感知模塊：基于多傳感器的傳統(tǒng)算法+BEV的多層冗余方案，以一個(gè)多任務(wù)大模型支持常見的交通參與元素與長(zhǎng)尾通用障礙物的檢測(cè)識(shí)別，提升可靠性和安全性。

定位模塊：基于高精地圖和現(xiàn)場(chǎng)實(shí)時(shí)定位，實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)定位，誤差3cm以內(nèi)，確保貼邊清掃。

預(yù)測(cè)模塊：對(duì)100+障礙物在10ms內(nèi)能完成同時(shí)預(yù)測(cè)，預(yù)測(cè)結(jié)果與Waymo motion prediction 第一名的 3s 指標(biāo)持平。

規(guī)劃模塊：采用3D規(guī)劃，基于歐式坐標(biāo)系無膨脹的精細(xì)化貼邊軌跡，考慮自車3D形體（掃刷、車體突出傳感器等）和不同高度、材質(zhì)的路邊障礙物交互。

控制模塊：使用車規(guī)級(jí)線控制動(dòng)系統(tǒng)和雙備轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，響應(yīng)精度高。